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【2019规则】项目202:高尔夫球

2019/11/5 10:22:45 人评论

一、 竞赛目标 NAO机器人为当今最领先的人形机器人科研与教学平台。同时该机器人软件配套完善,界面友好,适用于不同层次研究人员的科研需要,在机器人学的日常教学中也能起到很大的促进作用。它还普遍用于机器人技术、人工智能、计算机科学等领域研究。该机器人平台为…

一、 竞赛目标

    NAO机器人为当今最领先的人形机器人科研与教学平台。同时该机器人软件配套完善,界面友好,适用于不同层次研究人员的科研需要,在机器人学的日常教学中也能起到很大的促进作用。它还普遍用于机器人技术、人工智能、计算机科学等领域研究。该机器人平台为国际ROBOCUP人型标准平台组指定参赛使用平台,该赛事是机器人届规模最大也是影响力最大的赛事;为有别于ROBOCUP,引进NAO机器人设计高尔夫赛项。

二、 比赛场地及器材

球:

标准高尔夫球尺寸。参赛者可以根据需要选定球的颜色,例如黄色,红色……(白色不利于识别,因为场地边界也是白色)。由于是标准高尔夫球,参赛者可以自备高尔夫球,也可以 用提供的比赛用球。(直径不大于 5cm)

球杆:

可选用儿童玩具球杆。高度40-50cm。比赛时,NAO需手握球杆或固定在手腕处行走,参赛队需考虑其行走的平衡性。

image.png

球洞:

球洞直径为18cm,深5cm。球洞内部为蓝色。球洞中央竖置一个杆,杆体为黄色(有利于远距离识别杆的位置),直径为5cm。杆顶为一个边长为15cm的正方体NAO Mark标记,便于参赛队搜索和定位球洞。正方体是四面都贴有不同的NAO Mark标记。每个球洞都有一个相同的正方体NAO Mark:

前方:(从起点位置看):NAO Mark 64

右侧:(从起点位置看,右侧表面):NAO Mark 107

左侧:(从起点位置看,左侧表面):NAO Mark 112

后方:NAO Mark 108

image.png

场地:

为了便于机器人行走与颜色识别,选用短绒地毯(偏硬,平整),颜色为草绿色。分为3个场地。每个场地周围用不同颜色地毯覆盖,边界用白色线条标示。




image.png代表机器人起始位置

1号洞

image.png

中间无任何阻挡,球洞距离开球点3米。球场周边用除了绿色之外的其他颜色(同一平面,只是地毯颜色不同)覆盖,用白色线条(宽度约5cm)标明边界。

2号洞:

引入障碍物,放置位置如图。长度为15cm(高度20cm,厚度15cm)的白色木块。

image.png

3号洞:

白色区域表示边界。大小及形状如图。

image.png

(场地建设:3号洞的场地可覆盖前2个球洞所用场地。)

一、 比赛内容

机器人需把高尔夫球在规定的杆数内打入球洞。

二、 比赛规则

起始分:每个队进场比赛默认起始分为50分

时间:每个队比赛总用时20分钟,参赛队员和机器人进入场地比赛即开始计时。

机器人放置:开赛前,球会置于起点位置,参赛队场中队员将机器人放置于机器人起始位置进行开球。可以用语音或触摸指令来控制机器人开始击球,并完成整个进洞过程,整个过程必须是机器人自主完成的,比赛时所有程序和计算必须运行在机器人本地,不能通过无线与其他程序通信。开始的时间由裁判与场中队员确认后给出信号。

击球:机器人禁止用除球杆外的其他部位击球。如发生,裁判将给与1分罚分。

出界:击球出界时,裁判将球放置到边界上,让机器人继续击球,并给与1分罚分。 放弃某个球洞:机器人在比赛时,参赛队可以放弃当前球洞,前往下一个球洞继续完成比赛,同时由裁判和场中队员确认球与球洞距离。

杆数:如机器人无法在10杆内完成比赛,则比赛结束。

评分:

1号球洞,进球得15分;未进球,距洞口0-10cm3分,距离10-20cm 1

2号球洞,进球得25分;未进球,距洞口 0-10cm5分,距离10-20cm 3

3 号球洞,进球得35分,未进球,距洞口0-10cm5分,距离10-20cm 3

总分数为起始分加得分减去罚分,总分数多的队伍获胜;总得分一样进洞数多的队伍获胜;总得分、进洞数相同的的情况下,累计三个洞的高尔夫球与球洞距离更短的队伍获胜;总得分、进洞数、球洞距离均一样,用时少的队伍获胜。

机器人摔倒:如机器人在比赛中途摔倒,裁判可进场重新将球杆放置在机器人手中。(机器人若无法自行站起,裁判可以将机器人恢复站立)

机器人硬件故障:在比赛过程中若出现机器人硬件故障,经裁判认可后,可有一次更换备用机器人的机会继续比赛。

三、 赛程赛制

1.  机器人完成10杆击球。

2.  机器人完成3个洞的进球。

3.  裁判认定球队有严重犯规现象,如拖延时间,参赛队中途进场干预比赛。

4.  每队用时限于20分钟,用时结束比赛结束。

5.  分初赛和决赛

6.      竞赛组委会对此比赛具有最终解释权。

注意事项:参赛队的机器人注册后,不得向其他队伍借用机器人。同一个学校的不同队伍也不得互相借用机器人

四、 机器人要求

使用SoftBank Robotics公司的NAO机器人为本赛项的标准平台

重要提示:各项目最新规则以大赛官方QQ交流群(537947940)群文件为准!

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