一、项目简介

相比于轮式、履带式移动机器人，多足机器人具有独特优越性能，包括有地面适应性强、能量消耗少、减震性能强等，这使得多足机器人成为机器人领域一个重要的分支。

本项目拟通过比赛的形式，促进多足机器人领域的技术交流，提高我国大学生对多足机器人领域的关注，为我国的伟大复兴提供这一领域的相关人才。

二、技术委员会

负责人：胡凯、刘卿卿

QQ群：891711075

三、赛项说明

本项目设置 2 个子项目：

高校组：高等院校在校生；

少年组：小学、中学、职中在校生。

四、 比赛场地

图1.无障碍比赛场地俯视图

[1].比赛场地分为无障碍和有障碍两种情况，其中无障碍（如图1）为高校组的初赛和少年组使用，有障碍（如图2）为高校组决赛时使用，有障碍地图为在原有无障碍地图上放置4组障碍物即可。

[2].场地大小为5000*5000mm，材质为普通广告用灯箱纸打印，不额外使用胶带标识，打印用的图纸可在QQ交流群内下载。

[3].颜色的含义。

l  图1、2中黑色部分为可通过区域，其宽度为440mm。

l  黑色部分中的白色线路为引导线，其宽度为30mm。

l  绿色部分中的白色线路为放置障碍物的定位使用。

l  红色部分为边界，其宽度为30mm。

l  绿色部分为界外。

l  起始和结束区域的立体黄色框仅为理解使用，在比赛中在地图上只有黄色标记。

[4].障碍物为如图3所示，为3层居中叠加，最下层为700mm*500mm，厚度为18mm，上表面为白色喷漆；中间层为700mm*300mm，厚度为18mm，上表面为黑色喷漆，此处不包括白色引导线；最上层为700mm*100mm，厚度为18mm，上表面为白色喷漆；材质为普通18mm厚度的木工板，喷上油漆制作完成。在放置好位置后，两边沿原有边界采用30mm宽的红色胶带张贴用标识边界。

图2.有障碍比赛场地立体图

比赛承办单位因客观条件限制，提供的正式比赛场地的颜色、材质、光照度等细节，可能与规则规定的标准场地有少量差异。比赛队伍应认识到这一点，机器人需要对外界条件有一定的适应能力。

五、机器人要求

[1].  至少2个自由度及以上的连杆为1足，一个参赛机器人应至少具有4足。

[2].  机器人禁止采用履带、轮式、飞行的混合行走方式，可以利用多足自身特点采用弹跳方式。弹跳禁止在赛前提前蓄能，严禁使用炸药、高压容器罐等动力源。

[3].  机器人必须为自主决策、自主运动，参赛人员只能在机器人身上带有的按钮进行启动和停止。

[4].  对参赛设备（包括1台备用机，备用机仅能用于第1次行走前更换）采用集中安全审核方式，审核合格后，由裁判员做上标记，赛中还将采取抽审和复审等方法审核；擅自更换参赛设备或毁坏参赛标记者，将立即取消参赛资格。

[5].  进行维修后的设备要重新审核。建议每个参赛队自备备用机，比赛中机器人没有开始可以更换备用机，一旦哨声开始将不得更换设备，一个学校的参赛队伍可以使用同一台备用机，但是备用机只能在一个队伍中使用。即：如果A高校有A1、A2、A3三支队伍，拥有R1、R2、R3、R4四台机器人，R4可以为R1、R2、R3同时做备用机，但是如果在A1中使用后，就不可以再为A2、A3作为备用机。

[6].  机器人应为在校学生为自主研制，自主研制的定义为至少源代码核心部分为自主编写。

[7].  机器人姓名：要求给每台机器人取一个名字，用于报名、登记、标示、识别。如：嫦娥玉兔、空警 1 号、或 RoboSo，飞警等。姓名长度不超过 7 个汉字，２个字母/数字算一个汉字。

[8].  参赛队名称：一台机器人及相关的指导老师与学生为一个参赛队，队名即为机器人姓名，不必另起参赛队名称。

[9].  指导老师、教练/研制人：应明确每台机器人对应的指导老师和研制人，教练（即研制人）。

六、比赛任务及判分机制

1.1竞赛任务

比赛任务为从出发区域（左侧黄色部分的黄线内）出发，沿白色引导线，在场地内，以阿拉伯数字“8”的形式绕行，停在达到区域（右侧黄色部分的黄线内）。

1.2 参赛队伍要求

[1].  每个参赛队必须命名，如：****学校**队，并将队名标签贴于机器人显著位置，以便于区分。

[2].  各参赛队员参赛时，请自备用于程序设计的电脑、参赛用的各种器材和常用工具，各项竞赛使用的编程语言不限。

[3].  比赛方式：赛前抽签决定各队伍的出场顺序，具体见比赛详细规则。

[4].  比赛过程中只允许参赛选手、裁判员和有关工作人员进入比赛区域，其他人员不得进入，每个参赛队只能有1名参赛选手进入，且中途不得换人。

[5].  参赛机器人为自主控制。场外队员或者其他人员禁止人工遥控或采用外部计算机遥控任意参赛队伍的机器人。

[6].  参赛队员须服从裁判，比赛进行中如发生异议，须由领队以书面形式申请复议，列出证据，由裁判做出最终裁决，并做出说明。复议申请必须在下一轮比赛之前提出，否则将不予受理。

[7].  竞赛期间，场内外一律禁止使用各种设备或其它方式影响他人的机器人，组委会一经发现，将对肇事队伍及队员取消比赛成绩与参赛资格。

[8].  凡规则未尽事宜，解释、与规则的修改决定权归裁判委员会。

1.3 竞赛细则

[1].  赛前领队会议抽签决定各参赛队编号、确定比赛分组及场地安排。

[2].  每轮比赛开始时间前5分钟，开始检录参赛设备。

[3].  比赛时，裁判哨响后，机器人开始行走，一圈最多允许5分钟。

[4].  本比赛满分200分,其中速度分满分100分，行走姿态分满分100分。

[5].  速度得分：取用时最短者为100分，超过5分钟的为0分，非零最慢者为60分，其他人的成绩为最短者（100分）至非零最慢者（60分）之间归一化取得成绩。

归一化：例如：最短者A为1分钟，B为2分钟，C超过5分钟，D为4分钟，那么A为100分，C为0分，D为60分，B的速度得分计算为：

[6].  行走得分包括有行走扣分和干预扣分，基础分为100分。

l  行走扣分：机器人在行走过程中，机器人任意两条腿完全超出赛道或者同时接触边线，视为超出赛道，每超出赛道1次扣1分，分数扣完为止。

l  干预扣分：若机器人无法正常行动，可申请人工干预，裁判允许后可以进行干预，但每次干预限时10秒，并扣5分，且不允许沿赛道方向移动机器人。跨越赛道或沿赛道方向移动机器人导致赛程有效距离被人为缩短，取消本次成绩。注意：

n  多足仿生机器人无法正常行动时，先提出手动干预申请。在裁判人员许可下，进行动手干预。比赛有5次手动干预机会，每次手动干预时间不得多于10秒钟，并在该赛项的得分上扣除5分，第六次手动干预则比赛结束。

n  手动干预时只允许沿垂直于赛道的方向移动或转动机器人，不允许改变机器人与终点间所剩赛道的有效距离。

n  手动干预时，不允许通过点击机器人上的按钮或通过其它电气控制方式控制机器人，不允许重启机器人。

n  手动干预时间计入总比赛时间。

l  机器人无法正常行动分为两种情况：超出赛道和无法有效移动。机器人超出赛道3秒以内不视为无法正常行动，不接受干预申请；机器人在赛道上无法有效移动3秒以内不视为无法正常行动，不接受干预申请。

[7].  最终成绩为归一化后的速度成绩与没有归一化后的行走成绩之和，如果有相同成绩，优先按照速度排名，例如上面例子中，A为200分，B为167分，C为60分，D为60分，此刻C和D均为60分，按速度排名，即D在C前，整个得分排名为A、B、D、C。

[8].  为了更好的体现竞技水平，原则上如果没有另外通知，每次比赛需要赛2轮，2轮之间不可以更换备用机，每次成绩现场立即签字，由参赛选手选取2轮中1个成绩作为该轮比赛最终成绩。

[9].  决赛队伍为前8强，或者报名队伍的15%，预赛成绩不带入决赛。

1.4 违例与处罚

[1].  参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。同一个学校的不同队伍也不得互相借用机器人。借用机器一经核实，即取消两队的获奖资格和名次，并提交赛事组委会通报批评。

[2].  下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为：

l  裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致其他队伍机器人正常比赛。

l  无视裁判员的指令或警告的，围攻谩骂裁判员的，取消比赛资格。

l  故意犯规，及多次犯规，经裁判组判定后，取消比赛资格。

1.5 申诉与仲裁

[1].  参赛队对评判有异议，对比赛的公正性有异议，以及认为工作人员存在违规行为等，均可提出书面申诉。

[2].  关于比赛裁判判罚的申诉须由各参赛队领队在本场比赛结束后10分钟内通过书面形式向裁判提出。

[3].  要求所有参赛队伍拍摄比赛视频，以备仲裁使用，仲裁时，证据需完整、清晰。

[4].  当值裁判无法判断的申诉与技术委员会商议并集体做出裁决。

1.6 其他

[1].  对于本规程没有规定的行为，原则上都是允许的，但当值主裁有权依据公平的原则做出独立裁决。

[2].  本竞赛规则的解释权属于本项目技术委员会。

重要提示:各项目最新规则以大赛官方QQ交流群（537947940）群文件为准！